| начало | написать нам | в избранное | сделать стартовой |
ДЛЯ РАБОТЫ С БАЗАМИ ОГРАНИЧЕННОГО ДОСТУПА ТРЕБУЕТСЯ АВТОРИЗАЦИЯ
ДАННАЯ ВЕРСИЯ СИСТЕМЫ НЕ ПОДДЕРЖИВАЕТСЯ!!! БАЗЫ НЕ ОБНОВЛЯЮТСЯ!!! ПОЛЬЗУЙТЕСЬ НОВОЙ ВЕРСИЕЙ ПОИСКОВОЙ СИСТЕМЫ!!! >>>

Базы данных


Сводный каталог библиотек (СГУ, СГТУ, ЦБС) - результаты поиска

Виды поиска
Электронный каталог
ЭБС "ЛАНЬ"
ЭБС "ZNANIUM.com" (ИД "ИНФРА-М")
ЭБС "ЮРАЙТ"
ЭБС "АЙБУКС"
ЭБС "РУКОНТ"
ЭБС "IPRBOOKS"
ЭБС "BOOK.ru"
Электронная библиотека
Известные деятели культуры в Саратовской губернии
Работы В. А. Артисевич и литература о ней
Издания вузовских библиотек Среднего и Нижнего Поволжья
Публикации учёных СГУ
Краеведческий обзор
Поступления журналов в ЗНБ СГУ
БД коллекций в фонде ЗНБ СГУ
БД выпускных квалификационных работ
Сводный каталог библиотек (СГУ, СГТУ, ЦБС)
Область поиска
в найденном
В текущей базе данных найдено документов :134
 В других БД по вашему запросу найдено:Электронный каталог (4)
Формат представления найденных документов:
полный информационныйкраткий
Отсортировать найденные документы по:
авторузаглавиюгоду изданиятипу документа
Поисковый запрос: (<.>KL=манипуляторы<.>)
Общее количество найденных документов : 134
Показаны документы с 1 по 20
 1-20    21-40   41-60   61-80   81-100   101-120      
1.

Вид документа : Однотомное издание
Шифр издания : 521999
531/Л 57
Автор(ы) : Лилов, Любомир Кристев
Заглавие : Моделирование систем связанных тел : научное издание
Выходные данные : Москва: Наука, 1993
Колич.характеристики :272 с.: ил.
Примечания : Библиогр.
ISBN, Цена 5-02-014300-6: 500.00 р.
УДК : 531.01
Предметные рубрики: физика-- механика
Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): механико-математическое моделирование--кинематика--динамика--системы связанных тел--промышленные роботы--манипуляторы
Найти похожие
2.

Вид документа : Однотомное издание
Шифр издания : 603503
Автор(ы) : Матюхин, Владимир Иванович
Заглавие : Управление механическими системами : научное издание
Выходные данные : Б.м., 2009
Колич.характеристики :319, [1] с.: рис.
Примечания : Библиогр.: с. 301-314 (265 назв.)
ISBN (в пер.), Цена 978-5-9221-1136-2: 423.73 р.
УДК : 531.36
Предметные рубрики: физика-- механика
Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): механические системы --управления методы--устойчивость--управление движением--управляемость--манипуляторы--твердые тела--динамика полета--колесные механические системы
Найти похожие
3.

Вид документа : Однотомное издание
Шифр издания : 681.5
Автор(ы) : Кун, Сяньвэнь, Госселин, Клемент
Заглавие : Структурный синтез параллельных механизмов : научное издание
Параллельн. заглавия :Type Synthesis of Parallel Mechanisms
Выходные данные : Москва: ФИЗМАТЛИТ, 2012
Колич.характеристики :275, [5] с.: ил., табл., фото. цв.
Примечания : Библиогр.: с. 259-268 (132 назв.). - Предм. указ.: с. 269-275
ISBN (в пер.), Цена 978-5-9221-1396-0: 410.00 р.
УДК : 681.5
Предметные рубрики: автоматика.кибернетика-- системы автоматического управления
Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): робототехника--параллельные механизмы--структурный синтез--кинематические цепи--манипуляторы--станки с параллельной кинематикой--силовые винты--микроманипуляторы
Найти похожие
4.

Вид документа : Однотомное издание
Шифр издания : 621.865(075)/Б 91
Автор(ы) : Бурдаков С. Ф., Дьяченко В. А., Тимофеев А. Н.
Заглавие : Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов : учеб. пособие для вузов
Выходные данные : М.: "Высшая школа", 1986
Колич.характеристики :264 с. ; 20см.
Цена : 0.90 р.
ГРНТИ : 55.30.01.33
УДК : 621.865.8.001.63(075.8)
ББК : 32.816
Предметные рубрики: Подъемно-транспортное оборудование-- Манипуляторы
Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): манипуляторы--роботы
Аннотация: Впервые российскому читателю предлагается книга, где история экономической мысли прослеживается как единый процесс от античности до конца 60-х гг. нашего столетия. Для школьников, учителей и студентов.
Найти похожие
5.

Вид документа : Однотомное издание
Шифр издания : 621.865/Р 58
Заглавие : Робототехника
Выходные данные : М.: Машиностроение, 1984
Колич.характеристики :288 с.: ил.; 20см
Серия: Автоматические манипуляторы и робототехнические системы
Цена : 1р.40к.,4677р.,15000р. р.
ГРНТИ : 55.30
УДК : 621.865
ББК : 32.816
Предметные рубрики: Подъемно-транспортное оборудование-- Робототехника
Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): манипуляторы--роботы
Аннотация: Изложены общие сведения о роботах и робототехнических системах различных классов, принципы построения манипуляционных роботов и робототехнических систем; указаны области их применения в различных видах машиностроительного производства и других отраслях народного хозяйства. Освещаются перспективы развития робототехники,а также ее роль в создании гибких комплексно автоматизированных производств с трудосберегающей технологией. Для инж.-технич. работников.
Найти похожие
6.

Вид документа : Продолжающееся издание
Шифр издания : 06/Р 15
Заглавие : Радиоэлектроника, электроавтоматика и электроэнергетика: Тезисы докл. ХХХY науч.- техн. конф./ Дальневост. гос. техн. ун-т. Ч. 1
Выходные данные : Владивосток: ДВГТУ, 1995
Колич.характеристики :46 с. ; 20см
Коллективы : Дальневост. гос. техн. ун-т
Цена : 1500р. р.
ГРНТИ : 47.01.13 + 50.01.13 + 44.29.01.13
УДК : 06:[621.37/39+681.527+621.31
Предметные рубрики: Электротехника-- Радиоэлектроника-- Электроавтоматика-- Электроэнергетика
Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): радиоэлектроника--электроавтоматика--конференции--электроэнергетика--роботы--манипуляторы
Найти похожие
7.

Вид документа : Однотомное издание
Шифр издания : 621.8(085)(083)/П 45
Заглавие : Подъемно-транспортное и сваебойное оборудование : каталог- справочник
Выходные данные : М.: АО "МАШМИР", 1994
Колич.характеристики :90 с.: ил.; 20см
Коллективы : АО "МАШМИР" (Москва)
Цена : 20000р. р.
ГРНТИ : 67.17.17.01.33 + 67.17.15.01.33
ББК : 621.86+624.154(085)(083)
Предметные рубрики: Подъемно-транспортное оборудование
Строительство-- Строительные машины
Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): стреловые самоходные краны--краны--манипуляторы--башенные краны--трубоукладчики--мачтовые подъемники--лебедки строительные--строительные лебедки--ленточные конвейеры--разгрузчики нерудных материалов--копры--дизель-молоты--сваебойные работы
Аннотация: Каталог- справочник "Подъемно- транспортное и сваебойное оборудование" содержит краткие сведения о машинах и оборудовании: стреловых самоходных кранах и манипуляторах, башенных кранах, трубоукладчиках, строительных мачтовых подъемниках, легких кранах, строительных лебедках, ленточных конвейерах, разгрузчике нерудных материалов, дизель- молотах, копрах и оборудовании для сваебойных работ. Для студентов, инжен.- техн. работников, фермеров.
Найти похожие
8.

Вид документа : Однотомное издание
Шифр издания : 658.012.011/А 22
Заглавие : Автоматизация и роботизация производственных процессов : межвуз. сб. науч. тр.
Выходные данные : Воронеж: ВГТУ, 1996
Колич.характеристики :134 с. ; 20см
Коллективы : Воронежский гос. техн. ун-т
Цена : 6000р. р.
ГРНТИ : 55.30 + 50.49
УДК : 658.012.011.56+621.865.8(06)
Предметные рубрики: Организация производства-- Автоматизация производственных процессов-- Роботизация производственных процессов
Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): роботы--манипуляторы
Аннотация: В сборнике рассматриваются вопросы автоматизации и роботизации производственных процессов. В него включены статьи, посвященные исследованию, проектированию и применению роботов в технологических процессах, моделированию исполнительных систем промышленных роботов, синтезу структур систем управления технологических процессов, оптимизация параметров элементов роботов и манипуляторов. Предназначен для научных и инженерных работников, аспирантов и студ. вузов.
Найти похожие
9.

Вид документа : Однотомное издание
Шифр издания : 621.9/А 22
Заглавие : Автоматизированные станочные системы и роботизация производства : сб. науч. трудов
Выходные данные : Тула: ТГУ, 1996
Колич.характеристики :246 с.: ил.; 20см
Коллективы : Тул. гос. ун-т (Тула)
ISBN, Цена 5-7679-0027-2: 40.00 р.
ГРНТИ : 55.29.33 + 55.30
УДК : 621.9-52+621.865.8(06)
Предметные рубрики: Станки и инструменты-- Автоматизированные системы
Подъемно-транспортное оборудование-- Робототехника
Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): станки--автоматизация станков--робототехника--роботы--манипуляторы--промышленные роботы
Аннотация: Приводятся результаты теоретических и экспериментальных исследований, а также практических разработок в области автоматизации технологических процессов и компьютерных технологий в машиностроении, процессов механической и физико-технической обработки материалов, промышленных роботов, программного управления металлорежущими станками, направленных на повышение производительности и эффективности труда. Для инж.- техн. работников, а также аспирантов и студентов машиностроит. спец.
Найти похожие
10.

Вид документа : Однотомное издание
Шифр издания : 621.01(075)/М 38
Автор(ы) : Машнев М. М., Красковский Е. Я., Лебедев П. А.
Заглавие : Теория механизмов и машин и детали машин : учеб. пособие для студ. немашиностроит. спец. вузов . -2-е изд., перераб. и доп.
Выходные данные : Л.: Машиностроение, 1980
Колич.характеристики :512 с.: ил.; 21 см
Примечания : Библиогр.: с. 507 (27 назв.)
Цена : 1.40 р.
ГРНТИ : 55.03.01.33
УДК : 621.01+621.81](075)
ББК : 34.41+34.44
Предметные рубрики: Машиностроение-- Теория механизмов-- Теория машин
Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): машиностроение--теория механизмов--теория машин--точность механизмов--промышленные роботы--манипуляторы--анализ механизмов--синтез механизмов
Аннотация: Учебное пособие содержит основы двух разделов курса прикладной механики. Во второе издание включены новые материалы по общим проблемам машиностроения, анализу и синтезу механизмов, точности механизмов, промышленным роботам и манипуляторам. Включены сведения по допускам и посадкам на различные виды соединений.
Найти похожие
11.

Вид документа : Однотомное издание
Шифр издания : 621.8(083)/Л 24
Автор(ы) : Лапкин Ю. П.
Заглавие : Перегрузочные устройства : справочник
Выходные данные : Л.: Машиностроение, 1984
Колич.характеристики :224 с.: ил.; 21см
Цена : 1.30 р.
ГРНТИ : 55.51.31.01.33
УДК : 621.875(083)
ББК : 38.6-44
Предметные рубрики: Подъемно-транспортное оборудование-- Погрузочно-разгрузочные машины
Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): подъемно-транспортное оборудование--механические захваты--вакуумные захваты--электромагнитные захваты--питатели--рычажные механизмы--роботы--манипуляторы--перегрузочные устройства--гравитационные перегружатели--плужковые перегружатели--горизонтальные перегружатели--вертикальные перегружатели
Аннотация: В справочнике систематизированы сведения по конструированию, монтажу, наладке и эксплуатации прегрузочных устройств различных типов.
Найти похожие
12.

Вид документа : Продолжающееся издание
Шифр издания : 621.01(075)/Ф 55
Автор(ы) : Филонов И. П.
Заглавие : Проектирование схем технологических машин и манипуляторов: в 11 ч. : учеб. пособие для студ. машиностроит. спец./ И. П. Филонов, П. П. Анципорович, В. К. Акулич. Ч. 2: Математическое моделирование движения машин и их звеньев
Выходные данные : Минск: БГПА, 1994
Колич.характеристики :68 с.: ил.; 20см
Коллективы : Белорус. гос. политехн. акад.
ISBN, Цена 5783004235: 3.00 р.
ГРНТИ : 55.01.21.01.33 + 55.30.01.33
УДК : 621.01.0012+621.865.8.0012(075.8)
Предметные рубрики: Машиностроение-- Проектирование в машиностроении
Подъемно-транспортное оборудование-- Робототехника
Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): проектирование машин--манипуляторы--схемы машин--кинематика--математическое моделирование
Аннотация: Рассматриваются вопросы формирования динамических и математических моделей схем проектируемых машин. Для разработанных моделей решаются задачи выбора и обоснования законов движения вдоль заданной траектории, исследуются процессы разгона и торможения машин. Указаны особенности решения уравнений движения приводного вала машины с учетом характеристики приводного двигателя.
Найти похожие
13.

Вид документа : Продолжающееся издание
Шифр издания : 621.01(075)/Ф 55
Автор(ы) : Филонов И. П.
Заглавие : Проектирование схем технологических машин и манипуляторов: в 11 ч. : учеб. пособие для студ. машиностроит. спец./ И. П. Филонов, П. П. Анципорович, В. К. Акулич. Ч. 3: Энергопотребление и динамическая нагруженность машин и механизмов
Выходные данные : Минск: БГПА, 1994
Колич.характеристики :88 с.: ил.; 20см
Коллективы : Белорус. гос. политехн. акад.
ISBN, Цена 5783004243: 5.00 р.
ГРНТИ : 55.01.21.01.33 + 55.30.01.33
УДК : 621.01.0012+621.865.8.0012(075.8)
Предметные рубрики: Машиностроение-- Проектирование в машиностроении
Подъемно-транспортное оборудование-- Робототехника
Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): проектирование машин--схемы машин--манипуляторы--энергопотребление
Аннотация: Рассмотрены вопросы, связанные с энергопотреблением и исследованием динамической нагруженности машин, а также входящих в их состав механизмов. Приведены критерии качественной оценки работоспособности машин и механизмов. Дан анализ уравнений движения для различных режимов работы. Для студ.
Найти похожие
14.

Вид документа : Продолжающееся издание
Шифр издания : 621.01(075)/Ф 55
Автор(ы) : Филонов И. П.
Заглавие : Проектирование схем технологических машин и манипуляторов: в 11 ч. : учеб. пособие для студ. машиностроит. спец./ И. П. Филонов, П. П. Анципорович, В. К. Акулич. Ч. 7: Силовой анализ механизмов
Выходные данные : Минск: БГПА, 1994
Колич.характеристики :54 с.: ил.; 20см
Коллективы : Белорус. гос. политехн. акад.
ISBN, Цена 5783004286: 6.00 р.
ГРНТИ : 55.01.21.01.33 + 55.30.01.33
УДК : 621.01.0012+621.865.8.0012()75.8)
Предметные рубрики: Машиностроение-- Проектирование в машиностроении
Подъемно-транспортное оборудование-- Робототехника
Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): проектирование машин--манипуляторы--схемы машин
Аннотация: Изложены сведения о математическом моделировании силового взаимодействия в механизмах технологических машин, дается характеристика сил, действующих в машинах, приводятся методы и примеры определения реакций в подвижных соединениях звеньев различных механизмов. Описана функциональная связь характера распределения масс звеньев с кинетической энергией и динамической нагруженностью главного приводного вала. Для студ.
Найти похожие
15.

Вид документа : Многотомное издание
Шифр издания : 621.01(075)/Ф 55
Автор(ы) : Филонов И. П.
Заглавие : Проектирование схем технологических машин и манипуляторов: в 11 ч. : учеб. пособие для студ. машиностроит. спец./ И. П. Филонов, П. П. Анципорович, В. К. Акулич. Ч. 8: Моделирование трения и износа в кинематических парах
Выходные данные : Минск: БГПА, 1995
Колич.характеристики :96 с.: ил.; 20см
Коллективы : Белорус. гос. политехн. акад.
ISBN, Цена 5783004294: 7.00 р.
ГРНТИ : 55.01.21.01.33 + 55.30.01.33
УДК : 621.01.0012+621.865.8(075.8)
Предметные рубрики: Машиностроение-- Проектирование в машиностроении
Подъемно-транспортное оборудование-- Робототехника
Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): проектирование машин--манипуляторы--схемы машин--трение--износ деталей
Аннотация: Рассматриваются вопросы математического моделирования трения и износа напряженных поверхностей звеньев, количественной оценки сопротивления, возникающего при трении скольжения и качения. Излагается методика определения износа в различных кинематических парах, способы определения реакций с учетом трения. Рассматривается задача моделирования движения звеньев кулачкового механизма с учетом износа. Для студ.
Найти похожие
16.

Вид документа : Продолжающееся издание
Шифр издания : 621.01(075)/Ф 55
Автор(ы) : Филонов И. П.
Заглавие : Проектирование схем технологических машин и манипуляторов: в 11 ч. : учеб. пособие для студ. машиностроит. спец./ И. П. Филонов, П. П. Анципорович, В. К. Акулич. Ч. 10: Моделирование геометрических, кинематических связей и динамика манипуляторов
Выходные данные : Минск: БГПА, 1995
Колич.характеристики :149 с.: ил.; 20см
Коллективы : Белорус. гос. политехн. акад.
ISBN, Цена 5783004316: 10.00 р.
ГРНТИ : 55.01.21.01.33 + 55.30.01.33
УДК : 621.01.0012+621.865.8.0012(075.8)
Предметные рубрики: Машиностроение-- Проектирование в машиностроении
Подъемно-транспортное оборудование-- Робототехника
Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): проектирование машин--схемы машин--манипуляторы--динамика--кинематика
Аннотация: Рассматриваются вопросы структуры, геометрии, кинематики и динамики манипуляторов. Большое внимание уделено математическому моделированию движения схвата, оценке динамической нагруженности и энергозатрат манипулятора. Приведены соответствующие алгоритмы с целью использования на ЭВМ. Даются рекомендации, связанные с особенностями приложения методов теоретической механики к исследованию и проектированию манипуляторов. Для студ.
Найти похожие
17.

Вид документа : Многотомное издание
Шифр издания : 621.01(075)/Ф 55
Автор(ы) : Филонов И. П.
Заглавие : Проектирование схем технологических машин и манипуляторов: в 11 ч. : учеб. пособие для студ. машиностроит. спец./ И. П. Филонов, П. П. Анципорович, В. К. Акулич. Ч. 11: Кинематика и динамика манипуляторов в примерах
Выходные данные : Минск: БГПА, 1995
Колич.характеристики :79 с.: ил.; 20см
Коллективы : Белорус. гос. политехн. акад.
ISBN, Цена 5783004324: 5.00 р.
ГРНТИ : 55.01.21.01.33 + 55.30.01.33
УДК : 621.01.0012+621.865.80012(075.8)
Предметные рубрики: Машиностроение-- Проектирование в машиностроении
Подъемно-транспортное оборудование-- Робототехника
Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): проектирование машин--манипуляторы--схемы машин--динамика--кинематика
Аннотация: Рассматриваются кинематика и динамика манипуляторов на конкретных примерах. Представлены решения задач определения обобщенных координат, скоростей и ускорений, а также скоростей и ускорений звеньев и их центров масс, нахождения реактивных и движущих сил и моментов, действующих на звенья манипулятора. Рассматривается задача моделирования процесса формообразования сферических поверхностей деталей с помощью манипулятора ВВП. Для студ.
Найти похожие
18.

Вид документа : Продолжающееся издание
Шифр издания : 621.01(075)/Ф 55
Автор(ы) : Филонов И. П.
Заглавие : Проектирование схем технологических машин и манипуляторов: учеб. пособие для студ. машиностроит. спец./ И. П. Филонов, П. П. Анципорович, В. К. Акулич. Ч. 9: Моделирование движения звеньев машин с учетом податливости
Выходные данные : Минск: БГПА, 1995
Колич.характеристики :118 с.: ил.; 20см
Коллективы : Белорус. гос. политехн. акад.
ISBN, Цена 5783004308: 5.00 р.
ГРНТИ : 55.03.14.01.33 + 55.51.15.01.33
УДК : 621.01+621.865.8+621.0012(075.8)
Предметные рубрики: Машиностроение-- Машиноведение
Машиностроение-- Проектирование в машиностроении
Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): математическое моделирование--проектирование машин--манипуляторы--проектирование технологических машин--колебания в машинах--виброзащита машин
Аннотация: Рассматриваются вопросы, относящиеся к динамике машин с учетом упругости звеньев. Значительное внимание уделяется математическому моделированию соответствующих динамических процессов, даются рекомендации по составлению типовых динамических моделей механических систем машин. Рассматриваются колебательные процессы в машинах, а также излагаются положения виброзащиты и виброизоляции машин.
Найти похожие
19.

Вид документа : Однотомное издание
Шифр издания : 621.01(075)/Ф 55
Автор(ы) : Филонов И. П., Анципорович П. П., Акулич В. К.
Заглавие : Теория механизмов, машин и манипуляторов : учеб. пособие для вузов
Выходные данные : Б.м., 1998
Колич.характеристики :656 с.: ил.; 22см
Серия: Ученый. Инженер. Студент. Учащийся
ISBN, Цена 985-6182-379: 45.00,36.00 р.
ГРНТИ : 55.03.01.33
УДК : 621.01(075.8)
ББК : 34.41я73
Предметные рубрики: Машиностроение-- Машиноведение
Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): теория механизмов--теория машин--манипуляторы--теория манипуляторов
Аннотация: Излагаются методы математического моделирования технологических машин и манипуляторов промышленных роботов. В основу оценки эффективности проектируемых схем положены критерии качественной оценки их работоспособности: энергопотребление, материалоемкость, динамическая нагруженность, колебания, трение и износ. Для студентов вузов и преподавателей.
Найти похожие
20.

Вид документа : Однотомное издание
Шифр издания : 681.5(075)/З-62
Автор(ы) : Зимодро А. Ф.
Заглавие : Основы автоматики : учеб. пособие для техникумов
Выходные данные : Л.: Энергоатомиздат, 1984
Колич.характеристики :160 с.: ил.; 20см
Цена : 0.45 р.
ГРНТИ : 50.43.01.33
УДК : 681.51(075.32)
ББК : 32.965
Предметные рубрики: Автоматика-- Системы автоматического управления
Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): автоматика--системы автоматического управления--манипуляторы--телемеханика--цифровые системы
Аннотация: Описаны измерительные, усилительные и исполнительные элементы автоматики; их принцип работы и области применения. Изложены основы построения систем автоматики и телемеханики и элементы теории автоматического управления. При рассмотрении автоматических систем особое внимание уделено использованию ЭВМ и построению цифровых систем- автоматизированных систем управления, систем числового программного управления, автоматических манипуляторов, а также систем телемеханики и передачи данных. Для учащихся электрорадиотехнических и электроприборостроительных специальностей техникумов.
Найти похожие
 1-20    21-40   41-60   61-80   81-100   101-120      
 
Стандартный (по одному полю)
По словарю (по одному полю)
Профессиональный (по нескольким полям со словарями)
Распределенный (г. Саратов)
Расширенный
Авторизация
Фамилия
Пароль
 
Заявка на регистрацию в ЭБС

Возникли проблемы? Пишите на oma@info.sgu.ru
© Международная Ассоциация пользователей и разработчиков электронных библиотек и новых информационных технологий
(Ассоциация ЭБНИТ)